Gwida tal-Għażla tal-Effector End Robot: Kif Agħżel l-EOAT it-Tajjeb

A effettur tar-robothuwa l-apparat immuntat fit-tarf ta 'driegħ robot li jinteraġixxi direttament ma' biċċa tax-xogħol, għodda, jew proċess. Tipikament huwa mwaħħal mal-polz tar-robot, fejn iwettaq il-kompitu fiżiku li r-robot huwa maħsub li awtomat. Mod utli biex tifhem ir-relazzjoni huwa sempliċi:ir-robot jipprovdi mozzjoni; l-effettur finali jwettaq il-kompitu.

Id-driegħ tar-robot jippożizzjona u jċaqlaq l-għodda mill-ispazju, filwaqt li l-effettitur tat-tarf iwettaq l-operazzjoni attwali. Skont l-applikazzjoni, dik l-operazzjoni tista’ tinvolvi:

 jaqbad jew iżomm parti

 ċaqliq jew trasferiment ta’ oġġett

 iwweldjar

 tqassim adeżiv, siġillant, jew materjal ieħor

 it-tidwir jew it-twaħħil

 jispezzjona parti jew wiċċ

 

Huwa għalhekk li effettur tat-tarf m'għandux jinftiehem biss bħala mezz biex jinġabru oġġetti. Il-qbid hija funzjoni komuni waħda, iżda l-effettituri tat-tarf tar-robot jistgħu jappoġġaw kemm operazzjonijiet ta' maniġġar tal-materjal- kif ukoll proċessi ta' manifattura.

F'livell għoli, l-effettituri finali jistgħu għalhekk jitqiesu f'żewġ gruppi wesgħin:għodod għall-immaniġġjar, li jimmanipulaw partijiet jew prodotti, ugħodod tal-proċess, li jwettqu operazzjoni bħall-iwweldjar, id-dispensing, it-twaħħil, jew l-ispezzjoni.

Meta tqabbel anend effector vs gripper, id-differenza ewlenija hija l-ambitu. A gripper huwa tip wieħed ta 'tarf effettur, filwaqt li t-terminu end effector ikopri firxa ħafna usa' ta 'għodda robotika.

Il-grippers huma primarjament iddisinjati biex jaħtfu, iżommu, ippożizzjonaw jew iċċaqilqu oġġetti. Pereżempju, robot jista 'juża gripper biex jagħżel komponent minn conveyor, iżommu waqt l-assemblaġġ, jew jittrasferih bejn il-magni.

Effetturi finali oħra jwettqu kompiti li ma jinvolvu l-ebda qbid. Torċa tal-iwweldjar tista 'tkun effettur tat-tarf tar-robot. L-istess jista 'jagħmel ras ta' tqassim, għodda tal-qtugħ, tornavit, sensur ta 'spezzjoni, jew apparat ieħor ta' kompitu speċifiku-.

Ir-relazzjoni tista' tiġi mqassra b'mod ċar:

Il-grippers kollha huma effetturi tat-tarf, iżda mhux l-effettituri tat-tarf kollha huma grippers.Din id-distinzjoni hija utli wkoll meta jiġu evalwati l-fornituri. Skont il-manifattur jew il-kategorija tal-prodott, tagħmir simili jista' jiġi deskritt bħala agripper, effettur tat-tmiem, EOAT, jewgħodda robotika. It-terminoloġija mhux dejjem tintuża b'mod konsistenti fil-paġni tal-prodott, għalhekk ix-xerrejja għandhom jiffokaw fuq il-funzjoni u l-konfigurazzjoni tat-tagħmir aktar milli t-tikketta waħedha. Il-grippers huma kategorija waħda ta 'effettur tat-tarf.EOAThuwa terminu ieħor li l-qarrejja ta 'spiss jiltaqgħu magħhom meta jirriċerkaw għodda robotika.

EOAT tfisser End-of-Arm Tooling.Fir-robotika industrijali, it-terminu huwa spiss użat ħafna bl-istess mod bħal effettur tar-robot tar-robot, partikolarment meta jirreferi għat-tagħmir installat fil-polz tar-robot biex iwettaq kompitu ta 'produzzjoni.

It-termini jikkoinċidu ħafna fil-prattika, għalhekk m'għandhomx jiġu ttrattati bħala kunċetti kompletament separati. Madankollu,EOATjista 'xi kultant jiddeskrivi assemblaġġ ta' għodda usa 'aktar milli apparat individwali wieħed.

Pereżempju, assemblaġġ komplut ta' robot EOAT jista' jinkludi:

 gripper jew għodda tal-proċess

 parentesi tal-immuntar

 sensuri

 Tagħmir li jbiddel l-għodda

 apparati ta' konformità

 pnewmatiċi, elettriċi, jew konnessjonijiet ta 'utilità oħra

F'dan il-kuntest, il-gripper innifsu jista 'jkun l-effettur tat-tarf primarju, filwaqt li l-pakkett sħiħ tal-EOAT jinkludi l-komponenti ta' appoġġ meħtieġa biex jintramaw, jikkontrollaw u jħaddmuh. Il-fehim ta' din it-terminoloġija jagħmilha eħfef biex tqabbel l-għodda robotika bejn il-fornituri u l-applikazzjonijiet mingħajr ma jitħawwad apparat speċifiku tal-qbid mal-kategorija usa' ta' tagħmir tat-tarf-tal--driegħ.

Għalkemm il-grippers huma l-effettituri tat-tarf l-aktar familjari, huma kategorija waħda biss. Ladarba t-terminoloġija tkun ċara, il-mistoqsija li jmiss hija liema tipi ta 'effettituri finali huma disponibbli.

Il-prinċipalitipi ta' effetturi tat-tarf tar-robotjista 'jinqasam f'żewġ gruppi wesgħin:il-qbid u l-immaniġġjar tal-effettituri tat-tarf, li jżommu jew jimxu biċċiet tax-xogħol, ueffetturi tat-tmiem tal-proċess, li jwettqu operazzjonijiet ta 'manifattura direttament.

Il-kategorija t-tajba tiddependi inqas fuq kif tissejjaħ l-għodda u aktar fuq kif tinteraġixxi mal-biċċa tax-xogħol jew il-proċess. Paragun utli għalhekk jikkunsidra kif jaħdem kull effetur tat-tarf, għal liema tipi ta 'partijiet jaqbel, fejn jaħdem tajjeb, u għal liema limitazzjonijiet għandhom jiġu kkunsidrati.

Għodda tal-Iwweldjar

Torċa tal-iwweldjar tista 'taħdem bħala effettur tat-tarf tar-robot meta tkun immuntata fuq il-polz tar-robot u mċaqalqa tul mogħdija ta' weldjatura programmata. L-iwweldjar robotiku jintuża ħafna fejn il-pożizzjoni tat-torċa ripetibbli, il-veloċità tal-ivvjaġġar u l-orjentazzjoni huma importanti, partikolarment fil-produzzjoni tal-karozzi u l-fabbrikazzjoni ġenerali tal-metall.

Għodda għall-Invitar

Unità awtomatizzata tal-kamin hija għodda komuni oħra ta 'proċess robotiku. Ir-robot iqiegħed it-tornavit fil-punt tal-irbit, filwaqt li l-effettur tat-tarf iwettaq l-operazzjoni ta 'inserzjoni u ssikkar tal-kamin. Dawn is-sistemi huma adattati tajjeb għal assemblaġġ ripetittiv fejn il-pożizzjoni tal-irbit u t-torque għandhom jiġu kkontrollati. L-applikazzjonijiet jistgħu jinkludu l-elettronika, il-manifattura ta 'apparat, subassemblaġġi tal-karozzi, u assemblaġġ ġenerali tal-prodott.

Għodda tad-Dispensing

Effettur tat-tarf li jqassam japplika kwantità kkontrollata ta 'materjal bħal kolla, siġillant, grass, lubrikant, jew fluwidu ieħor tal-proċess. Ir-robot jikkontrolla l-mogħdija tad-distribuzzjoni filwaqt li l-għodda tirregola l-kunsinna tal-materjal. Dan jagħmel id-dispensing robotiku utli għal applikazzjonijiet li jeħtieġu tqegħid ta 'żibeġ ripetibbli, volum konsistenti jew kopertura kkontrollata fuq mogħdijiet kumplessi.

Madwar l-iwweldjar, it-tidwir u d-distribuzzjoni, il-punt ewlieni huwa l-istess:għodda tal-proċess hija magħżula madwar ir-rekwiżiti tal-operazzjoni, mhux madwar il-forza tal-qbid.Il-piż tal-għodda, ir-rotta tal-kejbils u l-pajpijiet, il-kontroll tal-proċess, l-eżattezza, l-utilitajiet u l-aċċess għall-manutenzjoni kollha jistgħu jsiru fatturi primarji tad-disinn.

Effetturi finali differenti jsolvu ħidmiet differenti. Iżda t-tip end-effector waħdu mhux biżżejjed biex tagħmel għażla; l-għażla finali tiddependi fuq il-biċċa tax-xogħol speċifika u r-rekwiżiti tal-produzzjoni.

Meta tikkunsidrakif tagħżel effettur tar-robot, il-mistoqsija tal-bidu ħażina hija ħafna drabi: Liema gripper huwa l-aħjar?

M'hemm l-ebda gripper universalment aħjar jew EOAT. L-aħjar approċċ huwa li tibda bl-applikazzjoni u tnaqqas l-għażliet f'sekwenza fissa:

 tifhem il-biċċa tax-xogħol

 tikkonferma li r-robot jista 'jġorr is-sistema kompluta tal-għodda

 tiddefinixxi l-prestazzjoni tal-produzzjoni meħtieġa

 iċċekkja l-ambjent operattiv.

Din l-ordni hija importanti. Gripper jista 'jidher adattat ibbażat fuq l-ispeċifikazzjonijiet tal-katalgu tiegħu iżda xorta jonqos minħabba li l-wiċċ tal-parti jnixxi vakwu, iċ-ċentru tal-gravità tal-għodda jaqbeż il-limiti tal-polz tar-robot, jew il-ħin taċ-ċiklu meħtieġ ma jistax jintlaħaq ladarba d-dewmien tal-qbid u tar-rilaxx ikun inkluż.

A prattikuGħażla EOATil-proċess għalhekk jibda bil-parti u jaħdem 'l barra lejn ir-robot u s-sistema ta' produzzjoni.

Il-biċċa tax-xogħol hija normalment l-ewwel filtru fl-għażla ta ' l-effector finali. Il-piż, id-dimensjonijiet, il-forma, il-materjal, il-kundizzjoni tal-wiċċ u l-varjabbiltà tiegħu jiddeterminaw liema prinċipji ta 'qbid huma realistiċi qabel ma jiġu kkunsidrati l-ispeċifikazzjonijiet tar-robot.

Piż

Il-piż tal-parti jiddetermina l-forza minima li żżomm l-effettur tat-tarf irid jiġġenera, iżda l-piż statiku stampat fuq tpinġija huwa biss il-punt tat-tluq.

L-għodda għandha żżomm il-parti waqt li r-robot jaċċellera, jonqos, jibdel id-direzzjoni, u possibbilment idawwar it-tagħbija. Dawn il-forzi dinamiċi jistgħu jkunu ogħla mill-forza meħtieġa sempliċement biex iżżomm l-istess parti wieqfa.

Il-kalkolu għandu jirrifletti wkoll kif fil-fatt jopera l-proċess. Jekk ir-robot jagħżel erba 'prodotti f'daqqa, it-tagħbija rilevanti tal-biċċa tax-xogħol hija t-tagħbija magħquda tal-erba' prodotti kollha, mhux il-piż ta 'unità waħda.

Disinn adattat għalhekk iqis:

piż statiku tal-parti;

aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni;

orjentazzjoni waqt il-moviment;

il-fattur tas-sigurtà meħtieġ;

in-numru ta 'partijiet immaniġġjati għal kull pick.

Hekk kif tiżdied il-massa tal-biċċa tax-xogħol u t-tagħbija dinamika, l-applikazzjoni tista 'teħtieġ forza ta' qbid mekkanika akbar, aktar żona ta 'tazza tal-vakwu, kapaċità ta' azjenda manjetika aktar b'saħħitha, jew strateġija ta 'immaniġġjar differenti għal kollox.

Daqs

Id-dimensjonijiet tal-biċċa tax-xogħol jaffettwaw ħafna aktar milli jekk il-gripper jistax jilħaq fiżikament madwar il-parti.

Komponent akbar jista 'jeħtieġ firxa usa' ta 'qabda, swaba' itwal, aktar tazzi ta 'ġbid, jew qafas ta' għodda akbar. Kull waħda minn dawk il-bidliet iżżid id-daqs u ħafna drabi l-massa tal-EOAT.

Dan jista' joħloq restrizzjonijiet sekondarji. Qafas tal-vakwu wiesa 'jista' jinterferixxi mal-attrezzaturi fil-qrib. Is-swaba twal jistgħu jżidu t-tagħbijiet tal-liwi. Gripper kbir jista 'jnaqqas il-firxa użabbli tar-robot minħabba li l-għodda taħbat mal-bibien tal-magni, il-gwardji, jew it-tagħmir tal-madwar qabel ma l-polz tar-robot jilħaq il-pożizzjoni programmata.

Id-daqs għalhekk jinfluwenza:

medda ta 'qabda;

tul tas-swaba;

spazjar tal-ġbid-tazza;

footprint tal-għodda;

jilħaq robot;

interferenza u riskju ta' ħabta.

Gripper li teknikament jista 'jżomm il-parti mhux neċessarjament adattat jekk il-ġeometrija tiegħu tipprevjeni lir-robot milli jaċċessa l-post tal-pick jew tal-post meħtieġ.

Forma

Il-forma spiss tiddetermina liema prinċipju ta 'qbid huwa prattiku.

Wiċċ wiesa ', relattivament ċatt jista' jipprovdi biżżejjed żona ta 'kuntatt għall-qbid bil-vakwu. Komponent riġidu bi truf definiti jew karatteristiċi esterni li jistgħu jiġu ripetuti jista' jkun adattat għas-swaba' mekkaniċi. Partijiet ċilindriċi jistgħu jkunu aktar faċli biex jiġu ċċentrati bi xedaq iddisinjati madwar id-dijametru tagħhom. Prodotti irregolari u delikati jistgħu jibbenefikaw minn approċċ ta' qbid konformi jew artab.

Ir-relazzjoni mhix assoluta, iżda l-forma tista 'malajr tnaqqas it-tfittxija:

uċuħ ċatti jew wesgħin: il-qbid bil-vakwu jista' jkun prattiku;

truf definiti jew karatteristiċi ta 'qabda: il-qbid mekkaniku jista' jipprovdi kontroll aħjar;

Partijiet riġidi ċilindriċi: xedaq mekkaniċi ħafna drabi jistgħu jipprovdu ċentru ripetibbli;

prodotti irregolari jew deformabbli: il-qbid artab jew adattiv jista' jnaqqas il-pressjoni lokalizzata;

partijiet ferromanjetiċi ċatti: il-qbid manjetiku jista 'jkun għażla.

Biċċiet tax-xogħol asimmetriċi jistħoqqilhom attenzjoni addizzjonali minħabba li ċ-ċentru tal-massa tagħhom jista 'ma jallinjax mal-punt tal-qbid. A gripper jista 'jżomm il-parti b'mod sikur u xorta joħloq tagħbija instabbli jew mhux favorevoli fuq il-polz tar-robot.

Materjal u Kundizzjoni tal-wiċċ

Materjal jaffettwa kif l-effettur tat-tarf jista 'jiġġenera u jżomm forza ta' żamma.

L-azzar jista 'jippermetti taqbad manjetiku, iżda biss meta l-materjal ikun ferromanjetiku biżżejjed u l-kundizzjonijiet ta' kuntatt jappoġġjaw il-forza ta 'żamma meħtieġa. Il-plastik ma jistax jiġi ttrattat bl-istess mod, iżda l-wiċċ tiegħu jista 'jaħdem tajjeb bi qbid mekkaniku jew vakwu skont ir-riġidità u l-finitura.

Il-ħġieġ ħafna drabi jipprovdi wiċċ tajjeb tas-siġillar għall-ġbid, iżda l-metodu ta 'qbid għandu jevita grif, stress ikkonċentrat, jew ksur. Il-kartun jista 'jidher adattat għall-vakwu minħabba li għandu wiċċ ċatt wiesa', iżda bord poruż jista 'jnixxi biżżejjed arja biex jagħmel il-kwalità tas-siġill u l-fluss tal-vakwu aktar importanti mill-piż tal-parti.

L-ikel jintroduċi sett ieħor ta' kunsiderazzjonijiet. Il-frizzjoni, id-deformabilità, is-sensittività tal-wiċċ, l-iġjene u r-rekwiżiti tat-tindif kollha jistgħu jinfluwenzaw jekk is-swaba 'riġidi, l-elementi tal-vakwu jew l-istrutturi ta' qbid rotob humiex xierqa.

Effetti tipiċi-relatati ta' materjal jinkludu:

azzar:kompatibilità manjetika, kondizzjoni tal-wiċċ, u riskju tal-immarkar;

plastik:frizzjoni, riġidità, deformazzjoni, u protezzjoni tal-wiċċ kożmetiku;

ħġieġ:potenzjal tas-siġillar, fraġilità, u ħsara fil-wiċċ;

kartun:porożità, tnixxija, u ebusija strutturali;

ikel:iġjene, deformazzjoni, tbenġil, u riskju ta 'kontaminazzjoni;

materjali porużi:tnixxija tal-vakwu u diffikultà tas-siġillar.

Eżempju utli huwa kartuna kbira tal-kartun. Jista 'jkun relattivament ħafif, għalhekk il-piż waħdu jissuġġerixxi għażla faċli. Imma jekk il-bord huwa poruż jew il-wiċċ huwa irregolari, it-tnixxija tal-vakwu tista 'ssir il-problema tad-disinn dominanti.

It-tagħbija tar-robot u l-għażla tal-effettitur finali ma jistgħux jiġu ttrattati bħala deċiżjonijiet separati.

Ir-robot ma jġorrx biss il-prodott. Huwa jġorr it-tagħbija sħiħa mwaħħla mal-polz, li tista 'tinkludi:

il-gripper jew l-għodda tal-proċess;

Pjanċi tal-immuntar u adapters;

Sensuri;

Tagħmir li jbiddel l-għodda;

Valvoli jew ħardwer awżiljarju;

kejbils jew pajpijiet fejn il-massa tagħhom taffettwa l-assemblaġġ li jiċċaqlaq;

il-biċċa tax-xogħol innifsu.

Żball komuni tal-għażla huwa li tqabbel biss il-piż tal-biċċa tax-xogħol mat-tagħbija nominali tar-robot.

Ladarba l-applikazzjoni tkun mekkanikament fattibbli, il-mistoqsija li jmiss hija jekk l-effettur tat-tarf jistax jilħaq il-prestazzjoni tal-produzzjoni meħtieġa.

Il-veloċità, il-preċiżjoni u l-ħin taċ-ċiklu huma relatati, iżda m'għandhomx jiġu ttrattati bħala speċifikazzjonijiet interkambjabbli.

Veloċità

Il-veloċità ta' l-effettitur ta' tmiem-hija aktar mill-ħin tal-ftuħ jew tal-għeluq muri fuq datasheet tal-gripper.

Għażla sħiħa tista' tinkludi:

toqrob lejn il-biċċa tax-xogħol;

ftuħ jew pożizzjonament tal-għodda;

jistabbilixxi l-qabda;

tikkonferma li l-parti hija sigura;

taċċellera bogħod;

jiċċaqilqu lejn id-destinazzjoni;

rilaxx tal-parti;

tikkonferma r-rilaxx.

Teknoloġiji ta 'qbid differenti jintroduċu dewmien differenti. Sistema tal-vakwu tista' teħtieġ ħin biex tistabbilixxi vakwu suffiċjenti. Gripper mekkaniku għandu jiftaħ u jagħlaq. Strateġija ta' sensing tista' teħtieġ konferma qabel ma l-mozzjoni tkun tista' tkompli.

Il-massa tal-għodda taffettwa wkoll il-veloċità indirettament. EOAT itqal jista 'jillimita kemm ir-robot jaċċellera b'mod aggressiv, għalhekk l-installazzjoni ta' attwatur aktar mgħaġġel mhux bilfors tagħmel iċ-ċellula kollha aktar mgħaġġla.

Preċiżjoni

Il-preċiżjoni meħtieġa għandha tkun definita skond il-kompitu.

Hemm diversi kunċetti differenti li ħafna drabi huma miġbura flimkien taħt il-kelma preċiżjoni:

ripetibbiltà tal-qbid;

ripetibbiltà tal-pożizzjoni tal-parti ġewwa l-gripper;

Pożizzjonament tar-robot;

preċiżjoni tal-proċess finali.

Applikazzjoni ta' picking bin-tista' tittollera xi varjazzjoni fil-mod kif parti toqgħod fil-gripper jekk l-operazzjoni li jmiss tista' tikkumpensa għaliha. L-assemblaġġ ta 'preċiżjoni jista' jeħtieġ li l-biċċa tax-xogħol tkun lokalizzata mekkanikament fi ħdan l-EOAT b'ripetibbiltà ħafna aktar stretta.

Bl-istess mod, gripper flessibbli jista 'jadatta tajjeb għall-varjazzjoni fil-forma tal-prodott iżda jipprovdi post ta' parti inqas riġidu minn tagħmir mekkaniku tad-dwana.

Il-metodu ta' qbid korrett għalhekk jiddependi fuq dak li għandu jkun ripetibbli: sempliċement iżżomm il-prodott, tippreżentah lill-istazzjon li jmiss, jew tesegwixxi proċess ta'-preċiżjoni għolja.

Ħin taċ-Ċiklu

Il-ħin taċ-ċiklu għandu jiġi evalwat fil-livell tas-sistema.

Ċiklu tipiku ta' mmaniġġjar jista' jinkludi:

avviċinament → qabda → konferma ta 'qabda → mozzjoni tar-robot → rilaxx → konferma ta' rilaxx → ritorn

L-ottimizzazzjoni ta' parti waħda biss ta' din is-sekwenza tista' tipproduċi ftit titjib fil-produzzjoni totali.

Gripper b'ħin ta' għeluq aktar mgħaġġel jista' joffri l-ebda benefiċċju sinifikanti ta' ċiklu-ħin jekk ir-robot xorta jrid jistenna sinjal ta' konferma tal-vakwu x'imkien ieħor fil-proċess. Bil-maqlub, gripper aktar flessibbli jista 'jkollu ħin ta' attwazzjoni individwali kemmxejn aktar bil-mod iżda jnaqqas il-bidliet tal-għodda bejn il-varjanti tal-prodott, u jtejjeb l-effiċjenza ġenerali tal-produzzjoni.

Dan iwassal għal prinċipju ta' għażla importanti:

Gripper aktar mgħaġġel ma joħloqx awtomatikament sistema robotika aktar mgħaġġla.

Il-metrika rilevanti hija ċ-ċiklu sħiħ tal-produzzjoni.

F'ippakkjar ta'-volum għoli, pereżempju, it-tnaqqis tad-dewmien fil-ġbir u r-rilaxx b'frazzjoni ta' kull ċiklu jista' jkollu valur sinifikanti minħabba li l-kompitu jirrepeti eluf ta' drabi. Preċiżjoni estrema tal-pożizzjonament tista 'tkun inqas importanti.

Fl-assemblaġġ ta 'preċiżjoni, il-prijoritajiet jistgħu jreġġgħu lura. Ċiklu ta 'qbid kemmxejn itwal jista' jkun aċċettabbli jekk l-għodda tpoġġi kull komponent f'orjentazzjoni ripetibbli u tipprevjeni fallimenti ta 'l-allinjament downstream.

Anke jekk jintlaħqu l-miri tal-prestazzjoni, l-għodda xorta trid tibqa 'ħajja u tikkonforma mal-ambjent operattiv attwali.

Effettur tat-tarf li jaħdem tajjeb waqt test tal-bank xorta jista 'jsir inaffidabbli meta jkun espost għal kundizzjonijiet ta' produzzjoni reali. Temperatura, trab, washdown, kontrolli ta 'kontaminazzjoni, u rekwiżiti ta' cleanroom jistgħu jibdlu kemm it-teknoloġija tal-qbid kif ukoll il-materjali użati fl-EOAT.

Temperatura

Temperaturi għoljin u baxxi jistgħu jbiddlu l-imġieba ta 'ħafna komponenti EOAT.

It-temperatura tista' taffettwa:

Siġilli tal-elastomer;

kikkri tal-ġbid;

plastiks;

Lubrikanti;

adeżivi;

Sensuri;

komponenti elettroniċi.

Materjal tal-ġbid li jaħdem tajjeb f'temperatura tal-kamra jista 'jibbies, irattab, jew jitlef il-prestazzjoni tas-siġillar barra l-firxa tat-temperatura maħsuba tiegħu. Bl-istess mod, lubrikanti u siġilli f'apparat mekkaniku jistgħu jeħtieġu speċifikazzjonijiet differenti għal ambjenti sħan jew kesħin.

Il-limiti tat-temperatura għandhom għalhekk jiġu kkontrollati għall-assemblaġġ sħiħ tal-għodda, mhux biss għar-robot.

Trab u Kontaminazzjoni

Trab, ċipep, trab, u kontaminanti oħra jistgħu joħolqu diversi modi ta 'falliment differenti.

Jistgħu jinterferixxu ma':

Sensuri ottiċi jew ta' prossimità;

uċuħ li jiżżerżqu mekkaniċi;

filtri tal-vakwu;

Siġilli tal-ġbid;

valvi u komponenti pnewmatiċi.

F'ambjenti tal-magni, ċipep tal-metall jistgħu jipprevjenu kuntatt xieraq tal-gripper jew jidħlu f'mekkaniżmi li jiċċaqalqu. F'ippakkjar fit-trab jew applikazzjonijiet għall-immaniġġjar ta' trab, il-filtri tal-vakwu jistgħu jeħtieġu spezzjoni u manutenzjoni aktar frekwenti.

Id-disinn tal-EOAT għandu għalhekk jikkunsidra mhux biss jekk jistax jaħdem fl-ambjent, iżda wkoll kif il-kontaminazzjoni tbiddel l-intervalli tal-manutenzjoni u l-affidabbiltà-fit-tul.

ĦafnaŻbalji tal-għażla tal-EOATma jiġux mill-għażla tal-kategorija tat-teknoloġija ħażina. Jiġu mill-valutazzjoni tal-għodda b'mod dejjaq wisq-li tħares lejn il-prezz tax-xiri, it-tagħbija nominali, jew il-ġeometrija tal-parti attwali mingħajr ma jitqies kif l-effettur finali se jaffettwa s-sistema robotika sħiħa maż-żmien.

L-aktar mod utli biex tevalwa dawn l-iżbalji huwa li tistaqsi tliet mistoqsijiet: X'qed jiġi injorat? X'konsegwenza toħloq? X'għandu jiġi ċċekkjat minflok?

Żball komuni huwa li tqabbel it-tagħbija nominali tar-robot biss mal-piż tal-biċċa tax-xogħol.

Ir-robot għandu jġorr it-tagħbija sħiħa li tiċċaqlaq, inkluż l-effettur tat-tarf, adapters, sensuri, għodda li jbiddlu, hardware awżiljarju, u l-parti nnifisha. Għodda għalhekk tista' tidher aċċettabbli bbażata fuq il-piż tal-parti filwaqt li xorta tpoġġi tagħbija eċċessiva fuq il-polz.

Il-konsegwenzi jistgħu jinkludu:

aċċelerazzjoni permessa mnaqqsa;

moviment tar-robot aktar bil-mod;

allarmi ta' monitoraġġ ta' tagħbija żejda jew ta' tagħbija-;

mument eċċessiv tal-polz jew inerzja;

marġni operattiv imnaqqas;

riskju akbar ta 'stress mekkaniku u affidabbiltà.

Il-problema hija speċjalment faċli li tintilef b'assemblaġġi EOAT twal jew wesgħin. Qafas vakwu kbir, pereżempju, jista 'ma jkunx partikolarment tqil, iżda ċ-ċentru tal-gravità estiż tiegħu jista' joħloq mument sinifikanti tal-polz.

Effettur finali ta'-spejjeż aktar baxxi mhux neċessarjament joħloq sistema ta' awtomatizzazzjoni ta'-spejjeż aktar baxxi.

Il-prezz tax-xiri huwa biss parti waħda mid-deċiżjoni ekonomika. Gripper irħas jista 'jiswa aktar maż-żmien jekk jeħtieġ ċikli ta' qbid itwal, jitlef partijiet aktar ta 'spiss, jilbes malajr, jew irid jinbidel manwalment kull meta jinbidel il-format tal-prodott.

Konsegwenzi possibbli jinkludu:

ċikli ta' produzzjoni aktar bil-mod;

aktar partijiet miċħuda jew imwaqqgħin;

interventi ta' manutenzjoni frekwenti;

użu konsumabbli ogħla;

bidliet itwal;

involviment addizzjonali tal-operatur;

produzzjoni mhux ippjanata waqfiet.

Pereżempju, l-iffrankar ta 'flus fuq gripper inqas adattabbli jista' jidher attraenti matul ix-xiri inizjali. Jekk il-linja tinbidel bejn diversi daqsijiet tal-prodott kuljum, madankollu, retooling manwali ripetut jista 'malajr isir aktar għali mid-differenza oriġinali tal-għodda.

L-effettituri tat-tarf huma apparati li jaħdmu, mhux aċċessorji statiċi. Komponenti li jikkuntattjaw il-prodott jew jimxu kull ċiklu eventwalment jilbsu, jiġu kkontaminati, jew jeħtieġu aġġustament.

Ir-rekwiżiti tal-manutenzjoni jvarjaw skont it-teknoloġija. Oġġetti tas-servizz tipiċi jistgħu jinkludu:

sostituzzjoni ta 'tazza tal-ġbid;

filtri tal-vakwu;

siġilli u O-rings;

swaba' mekkaniċi u pads ta' kuntatt;

Berings jew komponenti li jiżżerżqu;

Sensuri;

tubi pnewmatiċi;

kejbils u konnetturi.

L-iżball mhux sempliċiment tinsa li dawn il-komponenti jilbsu. Qed tiddisinja ċ-ċellula sabiex tkun diffiċli biex tispezzjona jew tissostitwixxi.

Tazza tal-ġbid tista 'tkun rħisa, pereżempju, iżda s-sostituzzjoni ssir ta' tfixkil jekk il-persunal tal-manutenzjoni jrid ineħħi l-gwardja, skonnettja diversi utilitajiet, jew iżarma l-qafas kollu tal-għodda biex jilħaqha.

L-aktar mod utli biex tifhem l-għażla tal-effett-robot huwa li tħares lejn kif il-kundizzjonijiet reali tal-produzzjoni jbiddlu d-deċiżjoni. L-istess industrija tista 'tuża diversi tipi differenti ta' EOAT minħabba li l-għażla korretta tiddependi fuq il-kompitu speċifiku, il-biċċa tax-xogħol, ir-robot u l-mira tal-produzzjoni.

Karozzi: Trasferiment Sheet Metal

Ikkunsidra linja tal-ittimbrar fejn robot jittrasferixxi pannelli tal-azzar iffurmati bejn l-operazzjonijiet.

Il-biċċa tax-xogħol hija tipikament komponent tal-folja-tal-metall relattivament kbir b'ebusija limitata, erja wiesgħa tal-wiċċ, u ġeometrija li tista' tinbidel bejn mudelli ta' vetturi. L-applikazzjoni titlob ukoll ċikli veloċi minħabba li l-veloċità tat-trasferiment taffettwa direttament il-fluss tal-linja tal-istampa-.

Żewġ għażliet komuni huma vakwu u qbid manjetiku.

Sistema tal-vakwu tista 'tkun adattata meta l-pannell ikollu uċuħ aċċessibbli li jippermettu li l-ġbid ta' ġbid jissiġilla b'mod affidabbli. Tazzi multipli jistgħu jqassmu l-forza taż-żamma madwar il-parti u jnaqqsu d-deformazzjoni lokali.

Effettur tat-tarf manjetiku jista 'jkun preferibbli meta l-pannell ikun magħmul minn materjal ferromanjetiku kompatibbli u l-ġeometrija tal-wiċċ tagħmel is-siġillar bil-vakwu diffiċli. Il-qbid manjetiku jista' wkoll inaqqas id-dipendenza fuq il-kwalità tas-siġill tal-ġbid-tazza.

L-għażla għalhekk tiddependi fuq aktar mill-fatt li l-parti hija tal-metall. L-inġiniera jeħtieġ li jikkunsidraw:

jekk il-materjal huwiex ferromanjetiku;

vakwu disponibbli jew żona ta 'kuntatt manjetiku;

toqob, kurvi, kisjiet, jew kontaminazzjoni tal-wiċċ;

ebusija tal-pannelli;

għodda magħquda u tagħbija parti;

aċċelerazzjoni waqt it-trasferiment.

Attenzjoni ewlenija hija li wieħed jassumi li panel kbir u ħafif joħloq applikazzjoni ta' tagħbija baxxa-. Gwarniċi wesgħin tal-għodda u moviment tar-robot ta'-veloċità għolja jistgħu jipproduċu mument u inerzja sinifikanti tal-polz anke meta l-pannell innifsu huwa relattivament ħafif.

Elettronika: Preċiżjoni Screwdriving

Fl-assemblaġġ tal-elettronika, ikkunsidra robot li jinstalla viti f'assemblaġġ ta 'akkomodazzjoni jew apparat.

Hawnhekk, l-effettur finali mhux primarjament jimmaniġġja l-prodott. Qed twettaq proċess ta 'rbit. L-EOAT addattat huwa għalhekk għodda awtomatizzata għall-invitar aktar milli gripper konvenzjonali.

Ir-rekwiżiti ewlenin huma tipikament pożizzjonament preċiż tal-għodda, ingaġġ tal-kamin ripetibbli, torque tal-irbit ikkontrollat, u tmigħ tal-kamin affidabbli. Ir-robot għandu jersaq lejn kull punt ta 'rbit fl-orjentazzjoni korretta filwaqt li l-effettor tat-tarf tal-kamin jikkontrolla l-operazzjoni attwali tal-irbit.

Din l-applikazzjoni tista’ teħtieġ ukoll attenzjoni għal:

daqsijiet żgħar tal-karatteristiċi;

spazju limitat madwar il-postijiet tal-kamin;

kontroll tat-torque u tal-fond;

kamin-sejbien preżenti;

forzi ta' reazzjoni;

rotot tal-kejbil u alimentatriċi.

Skont il-prodott u l-ambjent tal-produzzjoni, il-kontrolli tal-iskarigu elettrostatiku-, il-kompatibilità tal-kamra nadifa, jew ir-rekwiżiti tal-kontaminazzjoni jistgħu jinfluwenzaw ukoll id-disinn tal-għodda.

Il-kawtela ewlenija hija li tittratta l-eżattezza tal-pożizzjonament bħala speċifikazzjoni ta' robot-biss. Anki jekk ir-robot jilħaq il-punt ipprogrammat ripetutament, il-logħob fl-għodda, allinjament ħażin tal-kamin, jew il-post inkonsistenti tal-parti xorta jistgħu jikkawżaw cross-threading jew twaħħil fallut.

Ikel: Immaniġġjar ta 'Prodotti tal-Furn Delikat

Ikkunsidra robot li jittrasferixxi prodotti tal-forn artab minn conveyor fi trejs jew imballaġġ.

Il-biċċa tax-xogħol tista 'tvarja kemmxejn fid-daqs u l-għamla minn biċċa għall-oħra, u forza ta' qbid lokalizzata eċċessiva tista 'tiddeforma l-prodott jew tħalli marki viżibbli. Fl-istess ħin, kwalunkwe għodda li tikkuntattja l-ikel jista 'jkollha bżonn tappoġġja tindif frekwenti u tħaddim iġjeniku.

Gripper artab jew konformi jista 'jkun adattat minħabba li jikkonforma mal-varjazzjoni tal-prodott u jifrex pressjoni ta' kuntatt fuq żona akbar. Dan jista 'jnaqqas ir-riskju ta' tgħaffiġ jew immarkar meta mqabbel ma 'swaba' riġidi.

F'xi applikazzjonijiet tal-ikel ippakkjati-, il-qbid bil-vakwu jista' jkun l-aħjar għażla minflok. Pakkett issiġillat b'wiċċ wiesa 'u lixx jaġixxi b'mod differenti ħafna minn prodott artab mhux ippakkjat.

L-għażla għalhekk tiddependi fuq fatturi bħal:

deformabbiltà tal-prodott;

pressjoni ta 'kuntatt aċċettabbli;

varjazzjoni fil-forma;

prodott espost versus ippakkjat;

rekwiżiti ta' kuntatt tal-ikel-;

proċeduri ta' ħasil u tindif.

Il-kawtela ewlenija hija l-ottimizzazzjoni biss għal qbid ġentili. Gripper għall-immaniġġjar tal-ikel għandu jkun prattiku wkoll biex jitnaddaf, jispezzjona, u jżomm. Disinn konformi ħafna li jaqbad ir-residwi tal-prodott jew li huwa diffiċli biex jinħasel jista 'joħloq problema ta' produzzjoni akbar minn dik li ssolvi.

Loġistika: Immaniġġjar tal-Kartuna u Pakketti Imħallta

Ċellula tal-loġistika tippreżenta sfida differenti: varjazzjoni tal-prodott.

Ikkunsidra robot ħatt, issortjar, jew palettizzar kartun u pakketti ta 'daqsijiet differenti. Is-sistema tista 'tara firxa wiesgħa ta' SKUs, materjali tal-ippakkjar, kundizzjonijiet tal-wiċċ, u piżijiet matul xift wieħed.

Għal kartun regolari b'uċuħ lixxi biżżejjed, gripper vakwu jista 'jipprovdi ġbir u rilaxx mgħaġġel b'kuntatt relattivament sempliċi. Disinn ta' vakwu b'ħafna -żoni kultant jista' jakkomoda dimensjonijiet differenti tal-kartun mingħajr ma teħtieġ għodda dedikata għal kull SKU.

Għal taħlita usa' ta' pakketti riġidi u irregolari, jista' jkun preferibbli kunċett ta' qbid adattiv jew aktar flessibbli.

Ir-rekwiżiti importanti mhumiex biss il-forza tal-qbid, iżda wkoll:

varjazzjoni fid-dimensjonijiet tal-pakkett;

porożità tal-kartun;

uċuħ bil-ħsara jew irregolari;

throughput;

sejbien ta' pikliet b'suċċess;

l-abbiltà li tirkupra minn picks falluti;

bidliet futuri fit-taħlita SKU.

Żball komuni huwa li tiddisinja l-għodda madwar l-akbar jew l-aktar kartuna komuni biss. Dan jista 'joħloq prestazzjoni fqira ta' tqandil meta jidħlu fis-sistema pakketti iżgħar, porużi, bil-ħsara jew irregolari.

Għall-awtomazzjoni tal-loġistika mħallta-SKU, l-aħjar gripper robotiku ħafna drabi jkun dak li jibbilanċja l-immaniġġjar affidabbli b'flessibilità biżżejjed biex inaqqas il-bidliet manwali u l-għodda mill-ġdid.

Il-kawtela ewlenija hija li tiġi inkluża-immaniġġjar tal-pick fallut fid-disinn tas-sistema. Gripper li jirnexxi fuq 98% tal-kartun ideali xorta jista 'joħloq tfixkil inaċċettabbli jekk is-sistema ta' kontroll ma tistax tiskopri u tirkupra mill-fallimenti li fadal b'mod effiċjenti.

 

F'dawn l-applikazzjonijiet, l-għodda korretta hija ddeterminata inqas mit-tikketta tal-industrija milli mill-parti speċifika, il-proċess, ir-robot u l-mira tal-produzzjoni.

L-effettitur tat-tarf dritt mhuwiex sempliċement l-iktar għażla b'saħħitha, l-aktar mgħaġġla jew l-aktar avvanzata. Hija dik li taqbel mal-biċċa tax-xogħol, limitazzjonijiet tar-robot, mira tal-produzzjoni, ambjent operattiv, u ekonomija taċ-ċiklu tal-ħajjatal-applikazzjoni.

 

Qabel ma tagħżel fornitur jew tiffinalizza disinn tal-għodda, iddokumenta r-rekwiżiti ewlenin tal-applikazzjoni:

 piż tal-parti, dimensjonijiet, ġeometrija, u materjal

 it-tagħbija tar-robot, iċ-ċentru-tal--gravità, il-mument, u l-limiti tal-inerzja

 ħin taċ-ċiklu meħtieġ u prestazzjoni tal-pożizzjonament

 rekwiżiti ambjentali jew ta' iġjene

 prodott mistenni u varjazzjoni SKU

 manutenzjoni u aspettattivi ta’ bidla.

 

B'dawn l-inputs definiti, l-għażliet tal-EOAT jistgħu jitqabblu fuq it-tajbin tal-inġinerija aktar milli l-ispeċifikazzjonijiet tal-katalgu jew il-prezz tax-xiri biss.

 

Ma tistax issib dak li għandek bżonn?

Jekk jogħġbok aqsam id-dettalji tal-prodott tiegħek, il-ħin taċ-ċiklu tal-produzzjoni, it-tqassim tal-fabbrika u r-rekwiżiti tal-proċess. Aħna se nwieġbu b'soluzzjoni sħiħa fi żmien 24 siegħa.