Debugging Bażiku tad-Driegħ Robotiku: Niżżel ir-Robot Miexi
Driegħ robotiku li għadu kif ġie mmuntat huwa bħal tifel li qed jitgħallem jimxi; l-ewwel trid tgħallimha movimenti bażiċi. L-ewwel pass huwa l-kalibrazzjoni tas-sistema tal-koordinati-uża teach pendant biex timmarka tliet punti ta 'referenza fuq il-mejda tax-xogħol tal-magna tal-iffurmar tal-injezzjoni (eż., ċentru tal-moffa, pożizzjoni ta' pick-up, u pożizzjoni ta 'tqegħid) biex tistabbilixxi sistema ta' koordinati spazjali għar-robot. Sussegwentement, wettaq:
Ittestjar tal-moviment konġunt: Mexxi kull ġonta individwalment, osserva jekk il-firxa tal-moviment tinterferixxix mal-magna tal-iffurmar tal-injezzjoni (eż., id-driegħ robotiku jaħbat mal-moffa meta ddur). Fl-aħħarnett, issettja:
Veloċità tal-moviment: Inizjalment, huwa rakkomandat li tissettjaha għal 30% -50%, tiżdied gradwalment il-veloċità hekk kif ir-robot isir aktar profiċjenti.
Tip: Installa laser pointer aħmar fit-tarf tad-driegħ robotiku. It-tidwir tal-lejżer waqt id-debugging jipprovdi ħarsa aktar diretta ta 'jekk it-trajettorja tal-pick-up hijiex allinjata mal-kavità tal-moffa.
Ipprogrammar -up: Nagħmlu r-Robot Aħseb
Il-programm huwa l-"moħħ" tar-robot, u l-loġika ewlenija hija "stenna-agħżel-post-ritorn." Tieħu driegħ robotiku ta' sitt-assi bħala eżempju:
Stennija għas-sinjal: Waħħal sensor infra-aħmar jew interface I/O. Ladarba l-magna tal-iffurmar tal-injezzjoni tlesti l-proċess tal-ftuħ tal-moffa, jintbagħat sinjal, u r-robot jibda jesegwixxi l-programm tal-ġbir tal-parti-.
Parti -azzjoni tal-ġbir: Dekompost f'ħames passi: "Navviċinaw il-moffa (veloċità baxxa) → Iftaħ il-gripper → Daħħal fil-kavità → Jingħalqu l-gripper → Irfigħ tal-prodott." Kull pass jeħtieġ l-issettjar ta 'aċċelerazzjoni u parametri tal-forza (eż., issettjar tal-forza tal-għeluq tal-gripper għal 2-5N biex tevita li ssir ħsara lill-prodott).
Azzjoni ta 'tqegħid: Issettja l-koordinati tat-tqegħid skond proċessi sussegwenti (bħal ippakkjar u tirqim). Jekk tuża conveyor belt, iż-żmien tat-tqegħid jeħtieġ li jiġi kkalkulat b'mod sinkroniku mal-veloċità tal-conveyor belt.
Eżekuzzjoni tal-linja: Żid istruzzjoni "Ritorn għall-pożizzjoni inizjali" fl-aħħar tal-programm u ssettja kundizzjonijiet tal-linja (eż., "Kompli taħdem sakemm tasal sinjal ta' waqfien").
Studju ta' każ: Fabbrika tal-ġugarelli naqqset il-ħin tal--picking tal-parti għal prodott wieħed minn 4.2 sekondi għal 2.8 sekondi billi ottimizzat il-programm tal-ġbir tal-parti-tagħha, u żiedet il-produzzjoni ta' kuljum b'37%.
Settings ta' Protezzjoni tas-Sigurtà: Nagħmlu Operazzjoni "Riskju Żero"
Is-sigurtà hija importanti ħafna għall-picking tal-parti tar-robot. Protezzjoni doppja hija meħtieġa:
Protezzjoni tal-ħardwer: Installa sensuri ottiċi barra l-firxa tax-xogħol tad-driegħ robotiku. Meta l-persunal jidħol fiż-żona ta 'periklu, is-sensuri jibagħtu sinjal biex iwaqqfu immedjatament id-driegħ robotiku.
Protezzjoni tas-softwer: Issettja l-"buttuna ta 'waqfien ta' emerġenza" fil-programm biex ikollha l-ogħla prijorità (anke jekk il-waqfien ta 'emerġenza jiġi ppressat waqt l-eżekuzzjoni tal-programm, id-driegħ robotiku jieqaf fi żmien 0.2 sekondi), u żid funzjoni ta' "skoperta ta 'ħabta" (awtomatikament waqqaf id-driegħ robotiku meta l-forza taqbeż valur stabbilit).
Tfakkira: Matul il-fażi ta 'debugging, huwa rakkomandat li tilbes elmu tas-sigurtà u gogils, u li persuna ddedikata tissorvelja l-proċess biex tevita movimenti mhux mistennija tad-driegħ robotiku minħabba żbalji fil-programm.
