X'inhu driegħ Robotiku?
Links, Ġonot, u Għodda fl-Aħħar
A driegħ robotikuhuwa sett ta' segmenti powered-imsejħa links-konnessi b'ġonot motorizzati, b'għodda immuntata fit-tarf imbiegħed. Dawk it-tliet partijiet huma l-istorja kollha: ir-rabtiet jipprovdu firxa, il-ġonot jipprovdu moviment, u l-effettur tat-tarf-gripper, welder, jew dak kollu li jitlob ix-xogħol-jagħmel ix-xogħol attwali. Immaġina driegħ tiegħek stess: għadam, ġonot, u id. Iżda "driegħ robotiku" huwa biss wieħed minn diversi ismijiet għal din il-magna, u jintużaw b'mod interkambjabbli ħafna aktar spiss milli suppost.
Arm Robotiku vs Robot Industrijali vs Cobot vs Manipulatur
Hawn il-parti li l-biċċa l-kbira tas-siti jaqbżu: dawn l-erba 'termini ma joqogħdux fl-istess livell, u wieħed minnhom ifisser xi ħaġa speċifika ħafna ladarba tkun fl-iffurmar tal-injezzjoni.
Driegħ robotikuhuwa l-isem ta' kuljum għall-ħardwer artikolat innifsu-il-links, il-ġonot, u l-effettur tat-tarf li għadna kif iddeskrivejna.
A manipulatur, fl-iffurmar tal-injezzjoni, mhuwiex sinonimu għal dak id-driegħ-huwa r-robot tal--out: l-unità immuntata fuq il-magna tal-iffurmar li tidħol fil-moffa, taqbad il-parti lesta jew runner, u tneħħiha ċara kull ċiklu. Huwa ġeneralment disinn lineari, Kartesjan, mhux id-driegħ artikolat ħafna nies stampa. Allura hawn "manipulatur" ismijiet robot demolding speċifiku, mhux il-ħardwer ġenerali.
Anrobot industrijalihija l-magna kompluta f'fabbrika: id-driegħ flimkien mal-kontrollur u s-sistema tas-sewqan tagħha, mibnija għall-produzzjoni. Kull robot industrijali fih driegħ robotiku, iżda l-frażi tindika l-unità tax-xogħol kollha-għalhekk id-distinzjoni reali fid-driegħ robotiku vs robot industrijali hija parti kontra prodott ippakkjat.
A cobot(robot kollaborattiv) huwa sottotip definit mill-intenzjoni, mhux mill-forma. Huwa driegħ robotiku mfassal biex jaħdem b'mod sikur flimkien ma' nies-aktar bil-mod, forza-limitata, ħafna drabi l-ebda gaġġa meħtieġa. Il-mistoqsija driegħ robotiku vs cobot mhix "li hija liema" iżda "dan id-driegħ huwa mibni biex jaqsam l-ispazju mal-bnedmin?"
Tliet Affarijiet In-Nies Żbaljaw Dwar Armi Robotiċi
1. Ix-xiri ta' robot ma awtomatizza xejn.Driegħ waħdu ma jistax jagħmel xogħol utli sakemm ikun hemm sistema madwaru. L-awtomazzjoni reali teħtieġ ċellula sħiħa-attrezzaturi, sensuri, sikurezza, għalf parzjali, u kontrollur li jgħaqqadha flimkien. Id-driegħ huwa komponent wieħed ta 'dik is-sistema, mhux is-sistema nnifisha.
2. Ir-ripetibbiltà mhix preċiżjoni.Datasheet li jiftaħar dwar ±0.02 mm kważi dejjem tfisser ripetibbiltà-kemm id-driegħ jerġa' lura f'punt li kien mgħallem-mhux kemm tolqot b'mod preċiż koordinata li qatt ma ġiet mgħallma. Għal kull ħaġa li tixbaħ il-magni, dak id-distakk huwa importanti ħafna.
3. Aktar assi mhux awtomatikament aħjar.Driegħ ta '6 assi huwa aktar flessibbli, iżda l-flessibbiltà li m'għandekx bżonn hija biss spiża miżjuda, kumplessità, u aktar postijiet biex tintroduċi żball. Ħafna xogħlijiet jimxu aktar malajr u b'mod aktar affidabbli fuq driegħ ta '4 assi.
Kif jaħdem driegħ Robotiku?
Il-Katina tal-Mozzjoni
Allura kif taħdem driegħ robotiku, mument għal mument? Kull mozzjoni tmur fl-istess katina. Il-kontrollur jikkalkula t-trajettorja-fejn kull ġonta trid tkun, u meta. Jibgħat dawk il-miri lis-servo motors, li jfornu d-drajv. Kull servo jitma 'ger ta' tnaqqis li jinnegozja l-veloċità għat-torque, għalhekk mutur żgħir u veloċi jista 'jmexxi driegħ tqil bil-mod u preċiż. Li jdur il- ġonta, u l-ġonot flimkien ippożizzjonaw l-effettitur tat-tarf, li jagħmel ix-xogħol attwali-taqbad, iwweldjar, tqassim. U huwa ċirku magħluq: encoders fuq kull konġunta jirrapportaw il-pożizzjoni reali tagħhom lura lill-kontrollur, li jikkoreġi fuq il-fly.
Assi u Gradi ta' Libertà
Kollox f'dik il-katina jservi għan wieħed: tpoġġi l-għodda fejn għandek bżonnha, fl-angolu li għandek bżonn. Dak huassiugradi ta’ libertàiddeskrivi-u huwa fejn ħafna deċiżjonijiet ta' xiri jmorru ħażin bil-kwiet.
Kull assi huwa ġonta waħda li timxi b'mod indipendenti; in-numru ta 'mozzjonijiet indipendenti huwa l-gradi ta' libertà tad-driegħ. Fuq driegħ standard ta '6 assi, ix-xogħol jinqasam b'mod nadif f'żewġ nofsijiet.Pożizzjoni tal-manku tal-assi 1–3-jwasslu l-għodda f'punt fl-ispazju (xellug/lemin, quddiem/lura, 'l fuq/isfel).L-orjentazzjoni tal-manku tal-assi 4–6-jissettjaw l-angolu tal-għodda ladarba tkun hemm (ir-roll, il-pitch, u l-yaw tal-polz).
Dik il-qasma hija r-regola tal-għażla kollha. Staqsi x'qed jitlob il-proċess tiegħek:
Iwweldjarjeħtieġ li t-torċa tilħaq il-ħjata f'angolu speċifiku u żommha waqt li ssegwi l-ġonta. Il-pożizzjoni waħedha ma tistax tagħmel dan-għandek bżonn l-orjentazzjoni tal-polz. C'est pourquoi l-iwweldjar huwa kważi dejjem6-assi.
Palletizingl-aktar tfisser agħżel kaxxa, lift, idawwar, poġġiha ċatta. Fuq-l isfel flimkien ma' spin tkopriha, allura a4-assidriegħ jagħmel ix-xogħol aktar malajr u orħos, b'inqas li tmur ħażin.
Regola ta 'malajr: jeħtieġ li tmejjel jew iddawwar l-għodda biex tagħmel ix-xogħol? Aħseb 6 assi. Nimxu 'l fuq-l isfel u ddur biss? 4 jista 'jkun ħafna.
X'Sensuri Attwalment Jagħmlu
Driegħ huwa tajjeb biss daqs is-sens tiegħu ta' fejn jinsab-u dak li qed imiss. Tliet tipi ta 'sensuri jġorru dik it-tagħbija, iżda ma jimpurtax bl-istess mod.
Encodersirrapporta l-pożizzjoni konġunta-is-sinsla taċ-ċirku magħluq. Id-distinzjoni li fil-fatt gdimk hija assoluta vs encoders inkrementali. Encoder inkrementali jgħodd il-moviment minn kull fejn ikun qiegħed bil-qawwa-mixgħul, għalhekk wara qtugħ ta' enerġija jew bidla ta' shift id-driegħ ta' spiss ikollu jwettaq rutina ta' re-homing qabel ma jkun jista' jaħdem. Encoder assolut jaħżen il-pożizzjoni reali tiegħu kemm jekk jaħdem jew le. Stampa ta 'Tnejn filgħodu: driegħ b'kodifikaturi assoluti jiġi diġà jafu fejn kull ġonta tpoġġi; wieħed fuq encoders inkrementali jista 'l-ewwel ikollu jitkaxkar lura għal referenza tad-dar. F'kull bidla ta' xift u qtugħ, dik ma tibqax nota f'qiegħ il-paġna.
Sensuri tal-forza-torquetagħti driegħ sens ta 'mess. Li tħoss il-forza tal-kuntatt-aktar milli ssuq bl-addoċċ lejn pożizzjoni-huwa dak li jagħmel possibbli l-inserzjoni (bilqiegħda parti mingħajr tfixkil) u tħin jew illustrar (irkib fuq wiċċ bi pressjoni kostanti).
Viżjonijimmaniġġja dak li mhux magħruf: meta l-partijiet jaslu mhux imwaħħla-laxka f'landa, jew f'postijiet differenti fuq ċinturin-jissibhom sabiex id-driegħ tadatta minflok ma jistenna l-parti f'post wieħed mgħallem.
Referenzi dwar Forza-Sensuri tat-torque: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematika bl-Ingliż sempliċi
Ttajpja koordinata, u d-driegħ imur hemm biss. Wara dan hemm kinematika inversa, u l-aktar mod nadif biex tħossha hija driegħ tiegħek.
Ilħaq għal tazza fuq il-mejda. Ma kkalkulajt xejn-imma moħħok ħadem istantanjament sa fejn tgħawweġ ispalla, minkeb, u polz biex tpoġġi idejk eżatt hemmhekk. Dik hija kinematika inversa: ibda minn fejn jeħtieġ li tkun l-għodda, u ssolvi lura għall-angoli konġunti li jpoġġuha hemmhekk.
Kinematika 'l quddiem hija l-vjaġġ lura-minħabba l-angoli konġunti, fejn tispiċċa l-id? Aktar faċli biex tikkalkula, iżda inqas spiss dak li fil-fatt għandek bżonn.
Kull mossa li tagħmel id-driegħ tiegħek, il-kontrollur qiegħed bil-kwiet isolvi kinematika 'l quddiem u inversa: issemmi d-destinazzjoni, isib l-angoli. Dak hu l-trick kollu-l-ebda ħajt ta' formuli meħtieġ.
Referenzi dwar Robot Arm Kinematics: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Fejn Tassew Ġejja Preċiżjoni
Soluzzjoni kinematika perfetta xorta tinżel ħażin jekk il-ħardwer ma jistax iżommha. Preċiżjoni reali ġejja minn tliet affarijiet fiżiċi li kompost.
Reduction gears-tip it-tajjeb, post it-tajjeb. Reducers RVipoġġu fil-bażi u l-assi t'isfel: iebes, mibnija biex shrug off tagħbijiet tqal fil jilħqu.Reducers armoniċi (strain-wave).ipoġġu fil-polz: kompatt, ħafif, qrib -żero backlash, għal fejn it-tagħbija hija żgħira iżda l-preċiżjoni hija kritika. Poġġi drive armoniku fejn RV jappartjeni u d-driegħ jitgħawweġ taħt tagħbija-mhix dwar liema huwa "aħjar," iżda fejn kull wieħed joqgħod.
Riġidità.Kwalunkwe tagħti fl-istruttura tidher imkabbra fil-ponta tal-għodda: deflessjoni angolari ċkejkna f'ġonta ssir żball kbir metru 'l bogħod. Driegħ riġidu jżomm il-punt mgħallem taħt tagħbija; waħda flessibbli tgħaddi minnha hekk kif it-tagħbija jew il-mozzjoni tinbidel. Hija raġuni kbira li żewġ dirgħajn bi spec sheets kważi-identiċi ma jaħdmux b'mod identiku.
Drift termali.Hekk kif il-muturi u l-gerijiet jaħdmu, jisħnu, il-metall jespandi, u l-pożizzjoni tal-għodda tbiddel-normalment l-aktar fl-ewwel siegħa minn bidu kiesaħ. Huwa għalhekk li xogħol ta'-preċiżjoni għolja jibda bi tisħon-: mexxi d-driegħ sakemm jilħaq l-istat fiss termali, imbagħad afda n-numri tiegħu. Rajna l-kesħa-tibda drift bil-kwiet tkisser l-ewwel-kontrolli tal-artikoli li kulħadd kien waħħal fuq l-ipprogrammar.
Il-verżjoni prattika: teħtieġ ±0.02 mm-ripetibbiltà tal-klassi għall-ewwel-spezzjoni tal-oġġett? Tkejjelx fuq magna kiesħa-ħalliha tisħon l-ewwel.
It-Tipi Ewlenin ta 'Armi Robotiċi
Artikolati (6-Assi)
Il-robot artikolat-tipikament a6-assi driegħ-hija d-default għal raġuni: hija l-aktar forma flessibbli, bl-orjentazzjoni tilħaq biex taħdem fi kważi kull angolu. Ikopri l-aktar firxa wiesgħa ta 'impjiegi: iwweldjar, assemblaġġ, manutenzjoni tal-magni, tagħbija u ħatt. Il-kompromess-huwa l-ispiża u l-kumplessità tal-ipprogrammar-dik il-libertà kollha trid titħallas u tiġi mgħallma.
Meta ma tużahx:għal-veloċità għolja pur, pick-u-post (Delta hija aktar mgħaġġla), jew sempliċi trasferiment ċatt, minn fuq-down (SCARA jagħmel dan irħas).
SCARA
A Robot SCARAjippossjedi xogħol ta' fuq-l isfel fuq pjan ċatt-għaqda ta'-veloċità għolja-u-post, assemblaġġ, tqassim. Huwa malajr, affordabbli, u riġidu fil-pjan orizzontali, li huwa eżattament fejn dawk l-impjiegi jseħħu. Il-limiti huma n-naħa l-oħra: ftit libertà vertikali u kontroll dgħajjef tal-orjentazzjoni, għalhekk fil-mument li biċċa xogħol teħtieġ l-għodda f'angolu jew destrezza reali '-'l isfel, SCARA mhix driegħek.
Kartesjan / Gantry
Meta jkollok bżonn ta' pakkett kbir ta' xogħol iżda l-mozzjoni tkun sempliċi u dritta-, aKartesjanjewrobot gantryjaqbel. Il-puplesiji tiegħu huma faċli biex jinftiehmu u jistgħu jiġu personalizzati għal kważi kull daqs, li jagħmilha naturali biex jiċċaqilqu partijiet kbar jew tagħbija ta 'stil-rfid. Il-kompromessi: jieħu ħafna spazju fuq l-art, joffri ftit ħila ta 'orjentazzjoni, u mhux se jirbaħ fuq il-veloċità. Fl-estrem l-ieħor hemm tagħbija żgħira li titlob veloċità estrema.
Delta / Parallel-Link
A Delta, jewrobot ta' link-parallel, hija mibnija għal ħaġa waħda: veloċità tal-infafet b'tagħbija baxxa ħafna. L-istruttura parallela tagħha tagħmilha l-aktar driegħ mgħaġġla fl-art għall-għażla ta'-veloċità għolja fl-ikel, fil-farmaċija, u fl-elettronika-u tgħaqqad b'mod naturali mal-viżjoni għall-ġbir bl-addoċċ . Iżda dik il-veloċità tinxtara bit-tagħbija: id-Deltas iġorru ftit li xejn, jaħdmu ġewwa envelop forma ta' skutella baxx-, u huma l-għodda ħażina għal kull ħaġa tqila. Dawn huma kollha armi industrijali konvenzjonali. Klassi oħra hija mibnija speċifikament biex taqsam l-ispazju man-nies.
Armi Kollaborattivi (Cobots)
A robot kollaborattivhija mibnija biex taħdem ħdejn in-nies mingħajr gaġġa-li tagħmilha mgħaġġla biex tiġi skjerata, faċli biex tiċċaqlaq bejn il-kompiti, u adattata sew għal linji ta' robot-imħallta umani u xogħol ta' volum-għoli, baxx-.
Imma dik is-sigurtà għandha prezz, u ta’ min isemmiha. Fis-seħħ-modalità limitata-il-modalità li tħalliha taħdem b'gaġġa-ħieles-cobot huwa aktar bil-mod, u cobots ġeneralment iġorru inqas tagħbija mill-armi industrijali. U "kollaborattiva" ma tfissirx "valutazzjoni tar-riskju mhux obbligatorja": għodda li taqta 'jew parti tqila fit-tarf għad teħtieġ waħda. Allura l-inkwadrar onest tacobot vs robot industrijalimhuwiex aktar sigur-versus-perikoluż; huwa kummerċ differenti.
Is-sejħa ta' ġudizzju: interazzjoni umana frekwenti + takt baxx-għal-moderat + spazju ristrett → cobot jaqla' l-manteniment tiegħu. Takt għoli, tagħbija tqila, jew żona ta' awtomazzjoni magħluqa-→ driegħ konvenzjonali b'ħarsien xieraq se jegħlibha. L-iżball komuni huwa li tixtri cobot biex tolqot ħin takt aggressiv, imbagħad tħaddem b'veloċità limitata-u tilqa' l-mira xorta waħda. U hemm klassi waħda kważi kull gwida taqbeż-li jiġri li jkun it-turf tad-dar tagħna.
Molding ta' Injezzjoni Ħu-Robots
Aninjezzjoni molding take-robot(spiss imsejħa anRobot IMM-servomanipulatur ta' tliet-assi, jew aktar sempliċisprue pickergħal gradi u runners) jilħaq fil-moffa l-instant li tiftaħ, tneħħi l-parti lesta, tifred ir-runner, u tista 'tpoġġi inserzjonijiet għall-isparatura li jmiss.
Dak li jagħmilha t-tip tagħha-mhux biss driegħ Kartesjan ipparkjat fuq magna tal-iffurmar-huwa l-ħin. Huwa sinkronizzat maċ-ċiklu tal-iffurmar: kull mozzjoni hija koreografika madwar il-moffa miftuħa u tagħlaq, għalhekk li tkun frazzjoni ta 'sekonda barra minn postu jew inaqqas iċ-ċiklu jew tirriskja l-għodda. Dak l-akkoppjar fil-fond huwa għaliex driegħ ta' skop ġenerali-rari jagħmel dan ix-xogħol tajjeb.
Is-6 Specs Li Jiddeċiedu Jekk Driegħ Jista' Jagħmel Xogħol
Tagħbija
Il-tagħbija tar-robotspec huwa fejn l-għażla tmur ħażin l-ewwel, minħabba li n-nies daqs il-piż tal-parti u tinsa l-ħardwer li jżommha. Parti ta' 8 kg fuq gripper ta' 4 kg hija tagħbija ta' 12 kg-għalhekk għandek bżonn ta' l-inqas driegħ ta' 12-kg, mhux ta' 8 kg. U l-piż mhuwiex l-istorja kollha: aktar ma t-tagħbija toqgħod 'il bogħod mill-ħanek tal-polz, aktar toħloq mument, għalhekk parti off-centre jew estiża ġġib ruħha bħal waħda saħansitra itqal. Daqs għal parti + gripper + jilħqu offset, qatt il-parti waħedha.
Reach vs Work Envelope
Folja tad-dejtatilħaqhija l-itwal distanza waħdiena li d-driegħ jista' jestendi-imma dak mhux l-ispazju li tista' fil-fatt tuża. Il-veruenvelopp tax-xogħol tar-robothuwa volum b'ċapep, irregolari, u fit-tarf ta 'barra tiegħu l-fergħa tista' tmiss punt iżda ħafna drabi ma tistax tilħaqha fl-orjentazzjoni li teħtieġ ix-xogħol tiegħek. Qrib il-bażi u 'l barra fiċ-ċirku estrem huma effettivament żoni mejta. Allura aqra l-firxa vs l-envelope tax-xogħol bħala "medda massima" versus "spazju tax-xogħol użabbli, sħiħ-post tax-xogħol"-u ddisinja għal dan tal-aħħar.
Ripetibbiltà vs Eżattezza
Din hija l-ispeċifikazzjoni kważi kulħadd jaqra ħażin.
Ripetibbiltàhija l-abbiltà li terġa' lura għall-istess punt aktar u aktar-anke jekk dak il-punt ikun mitfi. Ripetibbiltà ta '±0.05 mm tfisser li d-driegħ tolqot l-istess post sa 0.05 mm kull darba; ma tgħid xejn dwar jekk dak il-post hux dak li fil-fatt ridt.
Eżattezzahija l-abbiltà differenti u aktar diffiċli biex tilħaq il-punt korrett fl-ispazju. Kważi kull numru tad-datasheet huwa ripetibbiltà.
Għall-iwweldjar jew il-palletizing-għallem il-punt darba, irrepetih għal dejjem-ir-ripetibbiltà hija kulma għandek bżonn. L-eżattezza ssir kritika biss b'pożizzjonament assolut: ipprogrammar offline, jew twaqqa' mogħdija mgħallma fuq parti ġdida mingħajr ma jerġa'-tagħlim. Fi kliem ċar: ± 0.05 mm hija l-abbiltà li terġa 'lura preċiżament għall-istess punt ħażin.
Veloċità u Ħin taċ-Ċiklu
Il-veloċità tal-folja tad-dejta hija l-ogħla-veloċità konġunta massima, mhux mgħobbija, f'fqigħ dritta. Il-linja tiegħekħin taċ-ċikluhuwa mibni minn dak kollu li jinfaqa jħalli barra. Il-moviment reali jqatta 'ħin jaċċellera u jonqos f'kull mossa; fl-ippjanar tat-triq madwar irkejjen u ostakli; fid-dwell f'kull pick and place waqt li l-gripper jiftaħ jew jagħlaq; u fiI/O handshakes, fejn id-driegħ jistenna fuq sinjal minn conveyor, PLC, jew magna. Żid tagħbija reali u l-ogħla veloċità tinżel aktar. Huwa għalhekk li n-numru tal-katalgu qatt ma huwa ugwalitakt time.
Jekk għandek bżonn waħda reali, issimulaha-jew agħmel li l-integratur tiegħek jistima l-ħin taċ-ċiklu fuq il-mogħdija u t-tagħbija attwali tiegħek, mhux fuq il-folja tal-ispeċifikazzjonijiet.
Assi
Hawn biss id-deċiżjoni. Staqsi:
L-għodda teħtieġ li tmejjel, taqleb, jew tersaq f'angolu? →6 assi.
Jeħtieġ li tilħaq madwar ostaklu jew iżżomm poża kumplessa? →6 assi.
Ix-xogħol huwa ċatt-'l fuq/isfel flimkien ma' rotazzjoni biex titqiegħed? →4 assihuwa biżżejjed.
Iktar assi mhuwiex aġġornament b'xejn: kull assi żejjed iżid l-ispiża, aktar programmazzjoni, u ġonta oħra biex tinżamm. Allura l-4 assi vs 6 assimistoqsija hija verament "x'inhi l-inqas destrezza li tagħmel ix-xogħol tiegħi?"-ixtri dik, mhux aktar.
Ambjent
L-aħħar spec tiġi maqbuża sakemm tigdem: l-ambjent ikejjel id-driegħ daqs kemm jagħmel il-kompitu. L-iwweldjar jitfa' tixrid u sħana, għalhekk trid bini-reżistenti, tolleranti għas-sħana-. It-tħin u d-deburring jarmu trab fin, li jitlob klassifikazzjoni IP għolja u siġillar tajjeb. L-iffurmar tal-injezzjoni jaħraq, għalhekk il-klassifikazzjoni tat-temperatura hija importanti. Uimmuntar tar-robot-art, maqlub, ħajt, jew ferrovija-tbiddel kemm dak li jista' jilħaq id-driegħ kif ukoll kemm hu riġidu.
Kif Agħżel driegħ Robotiku bl-Applikazzjoni
Iwweldjar
L-iwweldjar huwa arobot tal-iwweldjarxogħol tal-firma ta', u jeħtieġ 6 assi-it-torċa trid tilħaq il-ħjata f'angolu u żżommha. Lil hinn minn dan, tara tliet affarijiet li folja ta 'speċifikazzjonijiet mhux se jimmarka: polz irqiq li jista' jogħsa ġewwa l-biċċa tax-xogħol mingħajr ma jaħbat; kejbil intern u rotot tal-pajp (dress-out) sabiex il-ċomb ma jintrabtux jew jilbsu mal-parti; u pożizzjonatur f'moviment koordinat biex jitbandal il-parti biex tintlaħaq. Żid it-tixrid u l-protezzjoni tas-sħana u għandek aċellula tal-welding robot, mhux biss driegħ. [Linja tal-iwweldjar →]
Palletizing
A robot tal-palletizingnormalment irid 4 assi-l-impjieg huwa lift, idawwar, poġġi ċatt, u żewġ assi żejda jixtru xejn hawn. Dak li għandu bżonn huwa tagħbija għolja flimkien ma 'firxa twila, sabiex tkun tista' tibni munzell sħiħ mingħajr ma terġa 'tiġi ppożizzjonata. Żewġ affarijiet jiddeċiedu jekk jimxix tajjeb: ippjanar tal-mudell (kif ibejtu l-kaxxi, saff b'saff, f'pallet stabbli) u l-gripper. Dik l-aħħar waħda hija n-nassa kwieta-mgħawġa, flessibbli, jew irregolari prodotti li huma diffiċli biex jinqabdu b'mod affidabbli, u t-tmiem-tal--għodda tad-driegħ, mhux ir-robot, normalment ikun fejn il-proġetti tal-palletizing jieqfu. [Linja tal-palletizing →]
CNC / Tending tal-Magni
A robot li jieħu ħsieb il-magnijgħabbi stokk mhux maħdum u jħott partijiet lesti-sempliċi fit-teorija, integrazzjoni-tqil fil-prattika. Ix-xogħol reali huwa l-ħin. Gripper doppju (parti lesta f'xedaq waħda, vojta mhux maħduma fl-oħra) jaqta 'l-ċiklu billi tbiddel it-tnejn f'żjara waħda. U r-robot jgħix jew imutTagħbija CNChandshakes: titkellem mal-magna fuq I/O, tistenna fuq il-bieb-sinjal miftuħ, u tissekwenzi d-dħul tagħha sabiex qatt ma tidħol ġewwa qabel ma l-bieb jiċċara jew iċ-ċokk joħroġ. Ikseb dak iż-żmien ħażin u tiġġarraf l-għodda. [Linja tat-tendenza tal-magni →]
Agħżel & Poġġi / Agħfas Tmigħ
Veloċità-għolapick and place robotxogħol u għafsa għalf ħajjin u jmutu fuq takt u ħin. Grippers pnewmatiċi veloċi u ħfief iżommu t-taħbit, iżda dak mhux -negozjabbli huwa l-ħin tas-sigurtà: fl-għalf ta 'l-istampa, id-driegħ jidħol u jneħħi żona ta' sigurtà definita sinkronizzata mad-die, u għandha tkun kompletament barra qabel ma l-muntun jinżel. M'hemm l-ebda marġni għal ħruġ tard hawn. Meta l-partijiet jeħtieġu wkoll tqegħid strett, ir-ripetibbiltà tmexxi l-għażla. [Linja tat-tmigħ tal-istampa →]
Moulding ta' Injezzjoni Ħu-Oħroġ
Għalinjezzjoni molding take-out, L-għażla tixgħel kemm il-manipulatur jgħaqqad mal-istampa. Għandha tibqa' f'pass maċ-ċiklu tal-iffurmar, tidħol fil-moffa l-qasma-sekonda li tiftaħ u tneħħi qabel ma tagħlaq. Allura s-sinkronizzazzjoni taċ-ċiklu, mhux il-veloċità mhux maħduma, hija l-ispeċifikazzjoni li hija importanti.
Tliet dettalji tal-applikazzjoni jiddeċiedu l-bqija: ħu-preċiżjoni biex tgħolli partijiet delikati b'mod nadif mill-kavità, separazzjoni affidabbli tar-runner, u, għaldaħħal l-awtomazzjoni tal-iffurmar, l-eżattezza tat-tqegħid biex tissettja inserzjonijiet fil-moffa qabel l-isparatura. Din hija l-linja ewlenija tagħna-imqabbla mal-magna u l-moffa tiegħek, mhux mibjugħa fuq l-ixkaffa. [L-iffurmar tal-injezzjoni take-out line →]
Konklużjoni
L-għażla ta 'driegħ robotiku mhix verament dwar il-ġbir ta' magna. Huwa dwar it-traduzzjoni tal-parti tiegħek, it-takt tiegħek, u t-tqassim tiegħek f'sistema li fil-fatt taħdem-u għalhekk id-driegħ huwa biss nofs id-deċiżjoni, u rari n-nofs iebes.
Allura qabel ma tagħżel mudell wieħed, agħmel tliet affarijiet:
Iżen it-tagħbija reali- il-parti tiegħek flimkien mal-gripper flimkien ma' kwalunkwe offset tal-firxa, mhux il-parti waħedha.
Iddefinixxi t-takt veru tiegħek- iċ-ċiklu sħiħ b'aċċelerazzjoni, dwell, u handshakes I/O, mhux l-ogħla veloċità tad-datasheet .
Iddeċiedi x'qed tixtri fil-fatt -id-driegħ waħdu, jew id-driegħ flimkien mal-gripper u l-kontrolli li jeħtieġ biex fil-fatt jagħmel ix-xogħol.
Ikseb dawk it-tliet dritt u int diġà qabel il-biċċa l-kbira tax-xerrejja, għax qed tispeċifika riżultat minflok robot.
Meta tkun lest, ibgħatilna l-piż tal-parti tiegħek (bil-gripper), il-ħin taċ-ċiklu fil-mira tiegħek, u t-tqassim tiegħek-u nerġgħu lura bi spec li taqbel max-xogħol, mhux numru ta' katalgu ġeneriku.
Ibgħatilna l-ispeċifikazzjonijiet tiegħek u aħna ngħinuk tagħżel →
FAQ
X'inhi d-differenza bejn driegħ robotiku, robot industrijali, cobot, u manipulatur?
Driegħ robotiku huwa l-ħardwer innifsu. Robot industrijali jżid il-kontrollur u jsuq. Cobot jaħdem b'mod sikur ħdejn in-nies. Fl-iffurmar tal-injezzjoni, "manipulatur" tfisser ir-robot tal--out.
Ir-ripetibbiltà hija l-istess bħall-eżattezza?
Le. Ir-ripetibbiltà tfisser li tirritorna għall-istess punt mgħallem kull darba, anke jekk tkun ħażina. Eżattezza tfisser li jintlaħaq il-punt korrett fil-livelli kollha. Il-biċċa l-kbira tad-datasheets jikkwotaw ripetibbiltà.
Għandi bżonn driegħ ta '6 assi, jew 4 assi huma biżżejjed?
Jekk l-għodda trid tmejjel jew angolu - bħall-iwweldjar - mur 6-assi. Jekk ix-xogħol huwa ċatt, up-down flimkien ma 'rotazzjoni, 4 assi huwa irħas u biżżejjed.
Għaliex parti ta' 8 kg teħtieġ aktar minn driegħ-ratat ta' 8 kg?
It-tagħbija tat-tagħbija għandha tinkludi l-gripper. Parti ta '8 kg fuq gripper ta' 4 kg hija tagħbija ta '12 kg, għalhekk id-driegħ jeħtieġ mill-inqas klassifikazzjoni ta' 12 kg.
X'inhi d-differenza bejn il-firxa ta' driegħ u l-pakkett tax-xogħol attwali tiegħu?
Reach huwa l-medda massima fuq datasheet. L-envelop tax-xogħol huwa l-ispazju reali li jista' jintuża - iżgħar, irregolari, b'żoni mejta ħdejn il-bażi u f'estensjoni sħiħa.
